【カメラを用いた3次元計測(3)】

CTOの樋口です。先日、2台のカメラで3次元が計測できるステレオカメラについて書きました。
ステレオカメラは、位置の異なる2台のカメラの見え方の差(視差)を元に距離を計算するセンサです。
例えば、視差が4画素であれば被写体までの距離は100m、視差が8画素であれば被写体までの距離は50mと
いった具合です。
 
ここで、画像は画素の集合体であるため、普通に視差を求めると画素単位(整数値)でしか求められません。
この問題を解決するためにサブピクセル推定という技術を用いることになります。
http://news.mynavi.jp/series/cv_future/009/
 
サブピクセル推定とは、ある画像の小領域とマッチする小領域の座標を小数点レベルの精度で求める技術です。
ステレオカメラの場合は、例えば右カメラで撮影した画像の小領域に対応する小領域を、左カメラで撮影した画像
から探索し、その座標を小数点レベルで求めることに相当します。
サブピクセル推定の手法には、等角直線フィッティング、パラボラフィッティングなどがあります。
計算コスト、求める精度、視差を求めたときの手法(SAD:差分絶対値和なのか、SSD:差分二乗和なのかなど)
によって選定すると良いと思います。
 
高精度に3次元を計測するためには必要不可欠な処理です。地味な処理ですが手を抜かないようにしましょう!

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